﻿using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;

namespace AGVController.AgvModel
{
    /// <summary>
    /// 机器人路径导航入参
    /// </summary>
    public class robot_task_gotarget_req
    {
        /// <summary>
        /// 目标站点名称        
        /// 当机器人在原地执行operation时，其固定值为 "SELF_POSITION"
        /// </summary>
        public string source_id { get; set; }
        /// <summary>
        /// 起始站点名称
        /// 当起始位置不在一个站点上，而是机器人当前位置时，
        /// 其值固定为"SELF_POSITION"
        /// </summary>
        public string id { get; set; }
        ///// <summary>
        ///// 任务编
        ///// </summary>
        //public string task_id { get; set; }
        ///// <summary>
        ///// 目标站点(世界坐标系)的角度值, 单位 rad
        ///// </summary>
        //public double angle { get; set; }
        ///// <summary>
        ///// 运动方式，只能为 "forward"(正走) 或 "backward"(倒走)，如果缺省则使用路径上配置的方式
        ///// </summary>
        //public string method { get; set; }
        ///// <summary>
        ///// 最大速度, 单位 m/s
        ///// </summary>
        //public double max_speed { get; set; }
        ///// <summary>
        ///// 最大角速度, 单位 rad/s
        ///// </summary>
        //public double max_wspeed { get; set; }
        ///// <summary>
        ///// 最大加速度, 单位 m/s^2
        ///// </summary>
        //public double max_acc { get; set; }
        ///// <summary>
        ///// 最大角加速度, 单位 rad/s^2
        ///// </summary>
        //public double max_wacc { get; set; }
        ///// <summary>
        ///// 导航结束后，机器人等待时间，单位 ms
        ///// </summary>
        //public int duration { get; set; }
        ///// <summary>
        ///// 全向车保持的角度（暂不使用）
        ///// </summary>
        //public int orientation { get; set; }
        ///// <summary>
        ///// 是否随动
        ///// </summary>
        //public bool spin { get; set; }


    }
}
